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　　1.一种基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统，其特征在于，包括焊接小车、焊接机械手臂、焊缝感知系统、控制系统、传感系统以及状态指示系统；

　　2.根据权利要求1所述基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统，其特征在于，所述传感系统采用结构光视觉传感器，通过标定方法将传感器的测量点坐标转化为用于引导机器人运动的机器人坐标，以准确感知焊缝位置。

　　3.如权利要求1-2任一项所述基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统的实现方法，其特征在于，包括步骤如下：

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　　4.根据权利要求3所述基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统的实现方法，其特征在于，步骤sa1中，焊缝感知的实现步骤如下：

　　5.根据权利要求3所述基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统的实现方法，其特征在于，在定位过程中，控制系统根据实际情况进行微调。

　　6.根据权利要求3所述基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统的实现方法，其特征在于，步骤sa5中，控制系统接收到信号后，判断焊枪即将到达焊接终点，此时控制系统发送指令到运动控制系统，准备停止焊接操作；同时，状态指示系统的指示灯开始闪烁，蜂鸣器发出声音，以提醒操作人员焊接即将完成；当焊接操作完成当前焊缝后，焊枪自动停止工作。

　　7.根据权利要求3所述基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统的实现方法，其特征在于，步骤sa5中，结构光视觉传感器通过标定方法将传感器的测量点坐标转化为用于引导机器人运动的机器人坐标；所述标定方法的实现步骤如下：

　　本发明公开了一种基于机械手臂焊接小车的船舶小组立立焊系统，包括焊接小车、焊接机械手臂、焊缝感知系统、控制系统、传感系统以及状态指示系统，该系统通过自动化识别焊缝位置，自动定位，自动执行焊接操作。该系统的实现方法，步骤如下：焊缝感知系统进行焊缝感知；控制系统接收到焊缝位置信息后，控制焊接小车应行驶到的特定位置；焊枪精确定位到焊接起始点；同时，竖直方向运动机构调整焊枪的高度，使其与焊缝对齐，为焊接做好准备；控制系统发出指令，焊枪开始执行焊接操作；传感系统感知焊接终点，并将信号发送给控制系统；焊接完成后，焊接小车自动返回到初始位置或等待下一个焊接任务；本发明实现焊接全自动化，提高了焊接质量和效率。